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codesys启动报错 60C2

CODESYS 运行环境 CODESYS 运行环境 578 人阅读 | 2 人回复 | 2022-09-26

我们在开发新平台,移植Codesys,带普通IO,没问题,带轴报错,大家有没有遇到这个问题。报错如下:
codesys后台报错:

codesys上位机报错:

同样的代码和同样伺服换到另外一个codesys平台上没有问题。

我们平台:zynq+linux-5.4.151+preempt_rt


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jjinl

发表于 2022-9-26 15:32:43 | 显示全部楼层

我们 codesys版本 3.5.10.10.  我在网上看到一个canopen相关的 https://forge.codesys.com/forge/talk/Runtime/thread/e7532892f4/
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chuanjun_li

发表于 2022-10-9 14:03:32 | 显示全部楼层

根据提供的图片,应该是驱动器配置问题导致的;图片显示在读取驱动器寄存器605A发生错误,根据CiA402协议所知这是驱动器快速停机的错误代码,在看你的伺服驱动器应该是高创家族的驱动器;这驱动器有些寄存器支持并不完整;建议在启动SDO中删除此项寄存器的读写,还有其他位置如有勾选读取写入的也删除一下;在驱动器的PDO中将非必要的寄存器取消勾选,尽量将读写单项的寄存器控制在8个内。
总之高创家族的驱动器确实不怎么好用,还有旧版本的固件中高创驱动器的0×503寄存器bit12没加载或者加载失败会导致无法启动总线。
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